SoftFloat - programowe korygowanie trajektorii ruchu robota
FANUCFirma FANUC Robotics, specjalizująca się w produkcji robotów przemysłowych, stawia sobie za cel ciągłą modernizację oferowanych produktów, tak aby funkcjonalność robotów pozwalała na wykonywanie operacji do tej pory nieosiągalnych w robotyce.
W wyniku ciągłego rozwoju technologii w tej dziedzinie powstała i coraz częściej jest stosowana nowa możliwość sterowania ruchem urządzenia. Jest nią funkcja Softfloat która jest opcją oprogramowania FANUC przeznaczoną do korygowania trajektorii ruchu robota pod wpływem sił działających na niego z zewnątrz.
Ogromną zaletą tego oprogramowania jest to, że jest to opcja w pełni programowa, która nie wymaga instalacji dodatkowych części mechanicznych czy sensorów.
Najczęstszym wykonywanym przez robota ruchem jest przemieszczenie przedmiotu z określonego punktu A do punktu B. W przypadku, gdy robot jest używany np. do umieszczania w obrabiarce elementu, który nie jest dokładnie obrobiony, może się okazać, że niedokładności produktu spowodują przesunięcie detalu względem narzędzia. Przydatna w takiej sytuacji jest opisywana powyżej funkcja.
Mając do dyspozycji SoftFloat, programista jest w stanie określić sytuacje, w których robot będzie miał możliwość poddania się zewnętrznej sile i przesunięcia do innej pozycji.
Działanie systemu
Funkcja posiada dwie odmiany: SoftFloat (J612) oraz High Performance SoftFloat (J898). Pierwsza z nich ma dwa tryby działania:
- Joint SoftFloat polega na wskazaniu, która oś robota staje się w określonych warunkach "elastyczna" oraz w jakim kierunku ma poddać się zewnętrznej sile,
- natomiast w trybie Cartesian SoftFloat określa się oś w układzie kartezjańskim, która ma się "poddać" sile zewnętrznej oraz kierunek działania. W tym trybie robot, w zadanym kierunku, zachowuje się jak sprężyna w tym znaczeniu, że pod wpływem siły zewnętrznej ramię robota zostanie przesunięte, a po odjęciu siły wraca do swojej pierwotnej pozycji. Istnieje również instrukcja Follow Up ("podążaj"), która pozwala pozostać robotowi w nowej pozycji.
Funkcja High Performance SoftFloat daje programiście dodatkowy tryb pracy Pushout. Jego działanie jest podobne do opisywanego trybu Cartesian z tą różnicą, że robot działa z mniejszą siłą i momentem na detal. Dzięki temu funkcja jest bardzo użyteczna podczas odbierania detali z wtryskarki.
